Kiekvienas hierarchinės sistemos sluoksnis turi palyginti nepriklausomą funkcinį skyrių, o informacija dalijamasi tarp sluoksnių per abipusinį perdavimą. Toliau žemyn, arčiau konkretaus vykdymo sluoksnio, tuo didesnis valdymo algoritmo specifiškumo ir išdėstymo laipsnis ir vykdymo greitis; kuo daugiau, išsamesnis informacijos ir sprendimų priėmimo turinys ir sprendimų priėmimo laikas taip pat pasikeis Į ilgesnį. Dėl dalijimosi informacija, iš tikrųjų kiekvienas sluoksnis turi didelį "visuotinį požiūrį", kuris padeda plėtoti atitinkamus išvadų ir sprendimų algoritmus, susijusius su kiekvienu sluoksniu, kai reikia, taip pagerinant visos sistemos intelekto ir autonomijos lygį.
Hierarchinė pažangios kontrolės struktūros diagrama yra sluoksniuota kontrolės ir koordinavimo struktūra, pagrįsta bepiločių kovinių orlaivių, kurie turi tam tikrą atstovavimą, konstrukcija. Ši kontrolės struktūra yra suskirstyta į keturis sluoksnius: misijos kontrolės lygmenį, strategijos sluoksnį, taktinį sluoksnį ir reguliavimo planavimo lygmenį. Šie trys sluoksniai yra ant kiekvieno atskiro tvirto žemės ūkio tranų UAV, o viršutinis sluoksnis yra misijos valdymo sluoksnis, kuris yra pažangioje stotyje arba lėktuve. Pagal šią struktūrą taip pat lengva koordinuoti ir bendradarbiauti su kitais bepiločiais orlaiviais, kad būtų užbaigta užduotis.
Vieno ilgalaikio žemės ūkio bepiločio UAV valdymo struktūra parodyta paveiksle, kur kontrolinis sluoksnis yra aukščiausias autonominio valdymo lygis. Ji nustato ir planuoja sistemos misijos tikslus, misijos sekas ir manevrų trajektorijas, remdamasi sistemos būklės suvokimu. Navigacija ir orientavimas yra prisitaikantys sluoksniai. Adaptyviuoju sluoksniu generuojamos atitinkamos orientavimo schemos ir konkrečios rekomendacinės instrukcijos pagal misijos planavimo rezultatus ir ilgalaikio žemės ūkio bepiločio orlaivio būklę, taip pat kontroliuojamas vykdymo lygmuo, kad būtų sukurti įvairūs orlaivio kontrolės efektyvumo mechanizmai (įskaitant aerodinaminio efektyvumo mechanizmus ir traukos efektyvumo mechanizmus) Kontrolės instrukcijos.
